A escola foi fundada em 10 de novembro de 1969 por Odir de Oliveira Costa e César de Melo Loureiro, com as cores eram verde e vermelho, desfilando no ano seguinte como bloco carnavalesco, com um enredo sobre Ari Barroso. Ainda em 1970, adotou as cores vermelho e amarelo, e no ano de 1978, alterou novamente suas cores oficiais para as atuais azul e branco. Nesse ano, sagrou-se campeão entre os blocos de Niterói.
Após ser campeã do Carnaval de 1981, subiu para a divisão principal do Carnaval, onde pôde disputar contra as duas grandes escolas do município, Acadêmicos do Cubango e Unidos do Viradouro, acabou novamente rebaixada ao segundo grupo em 1983, quando, após desfilar com outras nove escolas, obteve a oitava colocação, empatada com a Combinado do Amor, e após um sorteio, a Sossego perdeu a vaga no Grupo I.
Em 1984, desfilou no Grupo II com outras 5 escolas, obtendo nova a vitória, e nova ascensão. Na apuração do desfile de 1985, ficou à frente de Cubango e Viradouro, perdendo o título para a Corações Unidos e a União da Ilha da Conceição, empatadas no primeiro lugar. Um fato curioso é que na apuração deste ano um vereador rasgou parte do mapa de contagem contendo uma das notas do Sossego, o que resultou na repetição da nota do quesito anterior , motivo pelo qual ficou em 2° lugar. Dizem os mais antigos que se isso não ocorresse, o Sossego ganharia o carnaval do ano.
De 1986 a 1988, já com as duas maiores escolas da cidade fora da disputa, uma vez que passaram a participar do Carnaval do Rio, a Sossego firmou uma hegemonia na cidade, obtendo o tri-campeonato. Em 1989, por conflitos internos, a agremiação não desfilou, o que levaria ao seu consequente rebaixamento para 1990. No entanto, o Senhor Beirute, presidente da Associação das Escolas de Samba das Cidades de Niterói e São Gonçalo, não permitiu que a agremiação fosse rebaixada. Ao desfilar com o enredo “Beijo te beija”, a Sossego conquistou seu tetra campeonato. Após o carnaval de 1992 a entidade seria extinta e a sua sede vendida, quando Almir Augusto Monteiro, Luiz Besouchet e João Preá não permitiram e recuperaram a agremiação.
No ano seguinte a nova direção apresenta um belo desfile, do carnavalesco Gil Gouvea, com o enredo “Tratado de amor”, conquistando o 2° lugar. Em 1994, o carnavalesco Newton Galhano é contratado e com o enredo “Só vai ao Bonfim quem tem” trazendo para o desfile da Amaral Peixoto duas grandes personalidades da localidade: Lizete, a mais antiga baiana da escola, que não desfilava desde 1990 por problemas de saúde; e uma grande personagem do Acadêmicos do Cubango, mãe Luizinha. Nesse ano, o Sossego obteve o vice-campeonato. Após o carnaval de 1995 em que novamente f**a em 2° lugar, com o enredo “Deixem nossas matas sempre verdes”, ganhando o troféu de melhor ala de baianas, comandada por Arlete Matias e melhor comissão de frente.
O então presidente, não conformado com as subsequentes derrotas, resolve abandonar o carnaval fluminense e seguindo os passos da Cubango e Viradouro, se filia à Associação das Escolas de Samba da Cidade do Rio de Janeiro. No ano seguinte, o Carnaval de Niterói seria extinto, retornando apenas na década seguinte. Assim, a Sossego estreia no carnaval carioca com o enredo "E o cinema virou samba, tem pipoca no ar", que deu à escola o vice-campeonato do grupo "E". No ano posterior conquistou seu primeiro campeonato carioca pelo grupo D, com o enredo “Olha o passarinho, um álbum de família”.
Em 1998, com o carnavalesco Max Lopes e o estreante Cahê Rodrigues, obtém o terceiro lugar no grupo e o direito de acesso ao grupo B, já na Marquês de Sapucaí. Terminado o carnaval, o até então presidente e sua diretoria deixam a agremiação e João Carlos Paes assume a presidência. Por mais dois anos a agremiação permaneceu no Sambódromo, retornado ao grupo C em 2001, quando obtém novo vice-campeonato, e retorna ao Grupo B, na Sapucaí. De 2002 a 2005 a agremiação foi rebaixada duas vezes, retornando ao grupo D, quinta divisão do Carnaval do Rio.
Após 2006, a Sossego é assumida por Almir Alves da Silva (Mica), juntamente com os conselheiros Djalma da Conceição e Almir Augusto Monteiro, ambos ex-presidentes, que trazem de volta o já consagrado carnavalesco Cahê Rodrigues.
Em 2008, já sob o mandato de José Adriano Valle da Costa, a Sossego é campeã do grupo de acesso D, com o enredo ‘ A corte do samba e a corte Real, apresentam o Brasil Colonial” do então estreante no ofício de carnavalesco Almir Jhunior (filho de fundadores da escola).
Em 2009, a agremiação homenageou sua cidade, Niterói, com o enredo Sorria, Você Está Numa Cidade Com Muito Sorriso, Suor e Sossego, conquista o título da quarta divisão - naquele ano chamada de Grupo RJ-2, retornando à Passarela do Samba.
Em 2010, novamente homenageou a cidade de Niterói, com o enredo Made Nicteroy, obtendo a 6º colocação em seu retorno a Marques de Sapucaí.
No ano seguinte, a escola apresentou o enredo Sua Majestade, o Rei Sol, que abordava o astro solar como tema de seu carnaval. Nesse ano, Dinho (ex-Cubango), passou a ser o novo diretor de bateria da escola, que teve à frente como rainha Camila Macedo. Devido a um estouro de tempo e problemas na evolução, a Sossego acabou rebaixada novamente, voltando para o desfile da Estrada Intendente Magalhães.
Em 2015, a escola perdeu seu presidente Luiz Gustavo, que passou mal aos 39 anos, na véspera do desfile da agremiação, sendo internado, e vindo a falecer na sexta-feira, após o Carnaval. No desfile, termina em 9° lugar.
Em 2016, com uma homenagem ao centenário do poeta Manoel de Barros, a escola se sagra campeã da Série B, e retorna a Sapucaí após 4 anos desfilando na Intendente Magalhães, sendo sua estreia na Série A.
Para 2017, anunciou a contratação do intérprete Leandro Santos, vindo da Tuiuti, e do carnavalesco Márcio Puluker, que desenvolveu o enredo prestando uma homenagem a atriz Zezé Motta. E para contar a história da atriz, a azul e branca levou para a avenida um samba-enredo em formato de diálogo, recurso inédito no carnaval. Com uma competente apresentação, a escola conseguiu uma permanência tranquila na Série A, obtendo o 11° lugar.
Visando o carnaval de 2018, a Sossego promoveu mudanças em alguns departamentos, contratando o carnavalesco Petterson Alves, que desenvolveu o enredo "Ritualis". Para o carro de som, a escola contratou o experiente Nêgo, que volta à Sapucaí após sua última passagem pela Imperatriz em 2015. Como forma de conter despesas, a escola optou por encomendar seu samba-enredo para a parceria encabeçada por Felipe Filósofo, vencedora na escola nos últimos dois carnavais. Com uma apresentação muito aquém do esperado, principalmente nos quesitos plásticos, a escola terminou em 13° e último lugar, sendo a princípio rebaixada para a Série B. Entretanto, devido ao cancelamento do rebaixamento do Grupo Especial, a Sossego teve seu descenso anulado e permanecerá na Série A em 2019, numa decisão tomada em plenária realizada na LIERJ um mês após os desfiles.
Com a permanência na Sapucaí assegurada, a Sossego anunciou como o enredo para o carnaval de 2019 o tema "Não se meta com a minha fé, acredito em quem quiser" que será desenvolvido por Leandro Valente.
